לפני שממלכת קוריאו או גוריאו איחדו אותה, חצי האי הקוריאני עבר תקופת "שלוש ממלכות" ארוכה בין 50 לפנה"ס ועד 935 לספירה. הממלכות הלוחמות היו באקיה (18 לפנה"ס עד 660 לספירה), בדרום מערב חצי האי; גוגוריאו (37 לפני הספירה עד 668 לספירה), בחלקה הצפוני והמרכזי של חצי האי בתוספת חלקים של מנצ'וריה; ו סילה (57 לפנה"ס עד 935 לספירה), בדרום-מזרח.
בשנת 918 לספירה קמה בצפון כוח חדש בשם קוריאו או גוריאו תחת הקיסר טאג'ו. הוא לקח את השם מממלכת גוגורייו הקדומה, אם כי לא היה בן למשפחת המלוכה הקדומה. "קוריאו" יתפתח אחר כך לשם המודרני "קוריאה".
עד שנת 936, מלכי הקוריאו קיבלו על עצמם את שליטי סילה וחובייקה האחרונים ("באקיה המאוחרת") ואיחדו חלק גדול מחצי האי. אולם רק בשנת 1374 הצליחה ממלכת קוריאו לאחד כמעט את כל מה שיש עכשיו צפון ו דרום קוריאה תחת שלטונו.
תקופת הקוריאו בולטת הן בהישגיה והן בסכסוכים. בין 993 ל- 1019 נלחמה הממלכה בשורה של מלחמות נגד חיטן תושבי מנצ'וריה, מרחיבים את קוריאה צפונה שוב. למרות שהקוריא והמונגולים התחברו יחד להילחם בח'טנים בשנת 1219, עד 1231 החאן אוגדיי הגדול של האימפריה המונגולית הסתובב ותקף את קוריאו. לבסוף, לאחר עשרות שנים של לחימה קשה ופצועים אזרחיים גדולים, הקוריאנים תבעו בשלום עם המונגולים בשנת 1258. קוריאו אפילו הפך לנקודת הקפיצה למקום
של קובאלי חאן ארמדות כשהוא שיגר פלישות יפן בשנת 1274 ו- 1281.למרות כל המהומה, קוריו עשה התקדמות משמעותית גם בתחום האמנות והטכנולוגיה. אחד ההישגים הגדולים ביותר שלו היה הגוריי טריפיטאקה או טריפיטאקה קוריאה, אוסף של כל הקאנון הבודהיסטי הסיני שנחצב באבני עץ להדפסה על נייר. הסט המקורי של מעל 80,000 בלוקים הושלם בשנת 1087 אך נשרף במהלך הפלישה המונגולית של 1232 לקוריאה. גרסה שנייה של הטריפיטאקה, שנחצבה בין 1236 ל- 1251, שורדת עד היום.
הטריפיטאקה לא היה פרויקט הדפוס הגדול היחיד של תקופת הקוריאו. בשנת 1234 המציא את העולם ממציא קוריאני ושר בית משפט בקוריאו סוג מטלטלין ראשון להדפסת ספרים. תוצר מפורסם נוסף של התקופה היה כלי חרס מגולפים או חתוכים בצורה מורכבת, מכוסים בדרך כלל בזיגוג סלדון.
למרות שקוריאו היה מבריק מבחינה תרבותית, פוליטית הוא מתערער ללא הרף על ידי השפעה והתערבות מצד המדינה שושלת יואן. בשנת 1392 נפלה ממלכת קוריאו כאשר הגנרל יי סונגגיה התמרד נגד המלך גונגיאנג. הגנרל יי היה ממשיך למצוא את בית החולים שושלת חוסון; בדיוק כמו המייסד של קוריאו, הוא לקח את שם הכסא של טייג'ו.