הרקולס נתקל באנשים רבים במסעותיו ובעמלו. רשימה זו של האנשים בחייהם של הרקולס מבוססת על המהדורה של Loeb של המהדורה ספריה של אפולודורוס, מהמאה השנייה לפנה"ס. חוקר יווני, שכתב א דברי הימים ו על האלים. נהוג לחשוב ש ספריה (ביבליוטקה) נכתב על ידי מישהו כמה מאות שנים לאחר מכן, אך עדיין מכונה זה ספריה של אפולודורוס או פסאודו-אפולודורוס.
אלקמינה (אלקמנה) הייתה ה אמא של הרקולס. היא הייתה נכדתו של פרסאוס ואשתו של אמפיטריון, אך אמפיטריון הרג את אביה, אלקטריון, במקרה. הנישואין לא היו צריכים להיות מושלמים עד שאמפריטון נקם את מותם של אחיו של אלקמיין. בלילה אחרי שהושלם זה, הגיע זאוס לאלמקין במסווה של אמפיטריון עם הוכחה לנקמה. מאוחר יותר הגיע האמפיטריון האמיתי לאשתו, אך בשלב זה היא הייתה בהריון עם בנה הראשון, הרקולס. אמפיטריון הורה לאחיה התאום של הרקולס, איפיליקס.
בתשעה עבודה, הרקולס הוא להביא את חגורה של מלכת האמזון היפוליט. האמזונות הופכות לחשדות והם תוקפים את אנשיו של הרקולס. היפוליט נהרג.
אמפיטריון, נכדו של פרסאוס ובנו של המלך אלקאיוס מטירינס, היה אביו החורג של הרקולס ואביו של אחיו התאום איפיקס. הוא הרג בטעות את דודו וחמותו, אלקטריון, וגורש על ידי דוד אחר, שטנלוס. אמפיטריון לקח את משפחתו לתיאבז שם טיהר אותו המלך קריאון.
אנטאוס של לוב התאבקו והרגו זרים חולפים. כשהרקולס התקרב לדרכו, הזוג התאבק. להרקולס נודע כי האדמה הזניקה את אנתאוס, אז הוא הרים אותו, סחט את כוחו וכך הרג אותו.
הרקולס ואהובתו היילס הלכו עם ג'ייסון והארגונאוטים למסע שלהם אחר גיזת הזהב. עם זאת, כאשר הנימפות על מיסה העבירו את היילס, הרקולס עזב את הקבוצה כדי לחפש את היילס.
המלך אוגאס מאליס הציע לשלם להרקולס על ניקוי האורוות שלו ביום. הרקולס הסיט את נהרות האלפיוס ופניאוס כדי לנקות את ערך הזוהמה של השנים, אך המלך סירב לשלם. בנו של אוגאס פילוס העיד בשם הרקולס כשאביו הכחיש שהבטיח לשלם. בהמשך הרקולס חזר והתנקם. הוא גם גמל את פילוס על ידי התקנתו על כס המלוכה.
קאקוס הוא אויב רומאי של הרקולס. כאשר עבר הרקולס ברומא עם הבקר שלקח מגרייון, קאקוס, גנב שגר במערה באוונטין, גנב כמה מהם בזמן שהרקולס נמנם. הרקולס איתר את הבקר הנעדר כשהגנובים ירדו ואלה שעדיין היה ברשותו, השיב. הרקולס הרג אז את קאקוס. בגרסאות אחרות, קאקוס הוא מפלצת קניבליסטית איומה.
קסטור ואחיו פוללוקס נודעו בשם הדיוסקורי. קסטור לימד את הרקולס לגדר, לפי אפולודורוס. קסטור היה גם חבר בארגונאוטים. פולולקס הוליד את זאוס, אך הוריו של קסטור היו לדה ובעלה טינדארוס.
דעיינה הייתה אשתו התמותה האחרונה של הרקולס. היא הייתה בתם של אלתיאה ואנוס או דקסמנוס, מלך אולנוס. הרקולס הביס את אל הנהר אחלוס על מנת להתחתן עם דיאניירה.
דיאיירה חשבה שהיא מאבדת את הרקולס לאיול, אז הניחה את מה שחשבה שהיא שיקוי אהבה על בגד ששלחה להרקולס. כשהלביש אותו, נכנס הרעל העוצמתי שכונה שיקוי אהבה. הרקולס רצה למותאז הוא בנה מדורה ושכנע מישהו להדליק אותו. לאחר מכן הוא עלה לאחד האלים והתחתן עם האלה הבי.
יוריסטאוס הוא בן דודו של הרקולס ומלך מיקנה וטירינס. לאחר שהרמה הפיל את זאוס שבועה כי הילד שייוולד באותו היום שהיה צאצאיו יהפוך המלך, היא גרמה ליוריסטיאוס להיוולד מוקדם והרקולס שהיה אמור היה להתאפק עד שיוריסטיאוס היה נולד. זה היה עבור Eurystheus כי הרקולס ביצע את 12 העמלות.
הסיונה הייתה אחותו של המלך פריאם מטרויה. כשאביהם, לינג לאומדון, שלט בטרויה, חשפה הסיונה למפלצת ים. הרקולס חילץ אותה ונתן אותה כפילגש לישיבתו תלמון. הסיונה הייתה אם לבנו של טלמון, Teucer, אך לא אייאקס.
היילס היה צעיר יפהפה שהרקולס אהב. הם חברו לארגונאוטים יחד, אבל אז היילס נלקח על ידי נימפות.
איולאוס, בן איפיליקס, היה מרכבה, בן לוויה ואהוב על הרקולס. יתכן שהוא התחתן עם אשתו של הרקולס, מגארה, לאחר שהרקולס הרג את ילדיהם באחת מהתקפי טירוף שלו. יולאוס עזר להרקולס בעבודה להשמיד את ההידרה הלורנית על ידי כריתת הצוואר לאחר שהרקולס ניתק את הראש.
Iphicles היה האח התאום של הרקולס. הוא נולד מאלקמיין ואביו אמפיטריון. Iphicles היה אביו של אהובתו של הרקולס, איולאוס.
הרקולס הציע להציל את בתו של המלך לאומדון ממפלצת הים אם לאומדון ייתן לו את סוסיו המיוחדים כפרס. לאומדון הסכים, הרקולס חילץ את הסיונה, אך לאומדון התפטר מהעסקה, כך שהרקולס נקם.
הרקולס נעזר בנכדו של הלן, המלך אגימיוס של הדוריאנים, בסכסוך הגבול שלו עם המלך קורונוס של הלפיטים. המלך אגימוס הבטיח להרקולס שליש מהארץ, ולכן הרקולס הרג את מלך לפית וזכה בסכסוך למלך דוריאן. כשהוא שמר על חלקו מהעסקה, אימץ המלך אגימיוס את בנו של הרקולס הילול כיורש.
לינוס היה אחיו של אורפיאוס ולימד את הרקולס כתיבה ומוזיקה, אך כאשר היכה את הרקולס, הרקולס נקם והרג אותו. הרקולס הוסל על ידי רדאמנת'יס על הרצח מכיוון שהוא התגמל נגד מעשה תוקפנות. עם זאת, אמפיטריון שלח אותו לחוות בקר.
על כך שהציל את התאים מהמחווה למיני, הוענק לה הרקולס מגרה, בתו של המלך קריאון עבור אשתו. נולדו להם שלושה ילדים. באפולודורוס 2.4.12 הרקולס השתגע לאחר שהביס את המיניאנים. הוא השליך את ילדיו ושניים מילדי איפיליקס לאש. סיפורים אחרים מעמידים את הטירוף לאחר חזרתו של הרקולס מהדס. הרקולס אולי התחתן עם אשתו לאחיין שנשאר בחיים, איולאוס.
המניאנים אספו מחווה מטבאים תחת המלך קריאון במשך 20 שנה. שנה אחת כששלחו את אספני המחווה שלהם, הרקולס עצר אותם וכרת את אוזניהם ואת אפם ושלח אותם למלכם, ארג'ינוס. המיניאנים נקמו ותקפו את טבה, אך הרקולס הביס אותם. ייתכן שאביו החורג אמפיטריון נהרג בקרב זה.
תזאוס היה חבר של הרקולס שעזר לחבר אחר שלו, פיריתוס, בניסיון האבסורדי לחטוף את פרספונה. בזמן שהייתה בעולם התחתון, הצמד היה כבול. כשהרקולס היה בעולם התחתון, הוא הציל את תזאוס.
הרקולס הלך לצוד עם המלך תספיוס במשך 50 יום ובכל לילה הוא ישן עם אחת מ -50 בנותיו של המלך מכיוון שהמלך רצה להביא נכדים שנולדו להם על ידי הגיבור. הרקולס לא הבינה שמדובר באישה אחרת בכל לילה. הוא ספג את סרטיניה, מלבד אחד מהם, וצאצאיהם, בניהם, תחת הנהגת דודם יולאוס.