לא בטוח מה יכול להיחשב כסא הגלגלים הראשון, או מי המציא אותו. כסא הגלגלים הייעודי הראשון הידוע (שהומצא בשנת 1595 ונקרא כסא נכה) נוצר עבורו פיליפ השני ספרד על ידי ממציא לא ידוע. בשנת 1655 בנה סטיבן פארפלר, יצרן שעונים פרפלגי, כסא בעל הנעה עצמית על שלדה תלת גלגלית.
כסא הגלגלים לאמבטיה
בשנת 1783 המציא ג'ון דוסון מבאת ', אנגליה, כסא גלגלים על שם העיר באת'. דוסון עיצב כיסא עם שני גלגלים גדולים ואחד קטן. כסא הגלגלים של האמבטיה מכר את כל כסאות הגלגלים האחרים מחוץ למכר המאה ה 19.
סוף שנות ה -18
כסא הגלגלים של האמבטיה לא היה כל כך נוח ובמחצית האחרונה של המאה ה -19 בוצעו שיפורים רבים לכיסאות הגלגלים. פטנט על כסא גלגלים משנת 1869 הראה את הדגם הראשון עם גלגלי דחיפה אחוריים וגלגלים קדמיים קטנים. בין השנים 1867-1875 הוסיפו הממציאים גלגלי גומי חלולים חדשים הדומים לאלה המשמשים באופניים על חישוקי מתכת. בשנת 1881 הומצאו הדחיפות להנעה עצמית נוספת.
שנות ה 1900
בשנת 1900 השתמשו בגלגלים המנוגדים הראשונים על כסאות גלגלים. בשנת 1916 יוצר בלונדון כסא הגלגלים הממונע הראשון.
כסא הגלגלים המתקפל
בשנת 1932 בנה המהנדס, הארי ג'נינגס, את כסא הגלגלים הפלדה הצינורית הראשון המתקפל. זה היה כסא הגלגלים הקדום ביותר הדומה למה שיש כיום בשימוש מודרני. כסא הגלגלים הזה נבנה עבור חבר פרפלי של ג'נינגס בשם הרברט אוורסט. יחד הקימו את אוורסט וג'נינגס, חברה שהייתה מונופול על שוק כסאות הגלגלים במשך שנים רבות. תביעת הגבלים עסקיים הובאה למעשה נגד אוורסט וג'נינגס על ידי משרד המשפטים, שהאשים את החברה במחירי כיסאות גלגלים. התיק הושב לבסוף מחוץ לבית המשפט.
כסא גלגלים ממונע ראשון - כסא גלגלים חשמלי
כסאות הגלגלים הראשונים הונעו על ידי עצמם ופועלו על ידי מטופל שסובב את גלגלי כסאו באופן ידני. אם מטופל לא היה מסוגל לעשות זאת, אדם אחר היה צריך לדחוף את כסא הגלגלים והמטופל מאחור. כסא גלגלים ממונע או כוח הוא כזה שבו מנוע קטן מניע את הגלגלים להסתובב. ניסיונות להמציא כסא גלגלים ממונע נעשו כבר בשנת 1916, עם זאת, שום ייצור מסחרי מוצלח לא התרחש באותה עת.
כסא הגלגלים הראשון המונע על ידי החשמל הומצא על ידי ממציא קנדיג'ורג 'קליין וצוות המהנדסים שלו בעת שעבדו במועצת המחקר הלאומית של קנדה בתוכנית לסיוע לוותיקים הפצועים שחזרו לאחר מלחמת העולם השנייה. ג'ורג 'קליין המציא גם את אקדח הידוק המיקרו-כירורגי.
אוורסט וג'נינגס, אותה חברה שמייסדיה יצרו את כסא הגלגלים המתקפל היו הראשונים לייצר את כסא הגלגלים החשמלי בקנה מידה המוני החל משנת 1956.
שליטה במחשבות
ג'ון דונוג'ה וברינגייט המציאו טכנולוגיה חדשה לכסא גלגלים המיועדת לחולה עם מוגבלות מאוד בניידות, שאחרת יתקשו בעצמם להשתמש בכיסא גלגלים. מכשיר ה- BrainGate מושתל במוחו של המטופל ומחובר למחשב אליו המטופל יכול לשלוח פקודות נפשיות המביאות לכך שכל מכונה, כולל כסאות גלגלים, תעשה מה שהם רוצים זה ל. הטכנולוגיה החדשה נקראת BCI או ממשק מחשב-מוח.