האנדרגוגיה, מבוטאת א-דרוה-גו-ג'י, או -וג'ו-איי, היא התהליך של עזרה למבוגרים ללמוד. המילה באה מיוונית andr, כלומר אדם, ו אגוגוס, כלומר מנהיג. בעוד שפדגוגיה מתייחסת להוראת ילדים, שם המורה הוא נקודת המוקד, האנדרוגוגיה מעבירה את המיקוד מהמורה ללומד. מבוגרים לומדים בצורה הטובה ביותר כאשר המיקוד הוא עליהם ויש להם שליטה על הלמידה שלהם.
השימוש הידוע הראשון במונח אנדרוגיה היה על ידי המחנך הגרמני אלכסנדר קאפ בשנת 1833 בספרו, Erziehungslehre של פלטון (הרעיונות החינוכיים של אפלטון). המונח שהוא השתמש היה אנדרוגוגיק. זה לא המשיך ונעלם ברובו מהשימוש עד שמלקולם נואלס הפך אותו למפורסם בשנות השבעים. נואלס, חלוץ וחסידי חינוך מבוגרים, כתב יותר מ- 200 מאמרים וספרים בנושא חינוך מבוגרים. הוא דגל בחמישה עקרונות שהוא צפה בנושא למידה של מבוגרים במיטבה:
נואלס מפורסם גם בעידוד החינוך הבלתי פורמלי של מבוגרים. הוא הבין שרבות מהבעיות החברתיות שלנו נובעות מיחסי אנוש וניתן לפתור אותן רק באמצעות חינוך - בבית, בעבודה ובכל מקום אחר שאנשים מתכנסים בהם. הוא רצה שאנשים ילמדו לשתף פעולה זה עם זה, מתוך אמונה שזה הבסיס לדמוקרטיה.
בספרו, חינוך מבוגרים בלתי פורמלי, מלקולם נואלס כתב שהוא מאמין שאנדרוגוגיה צריכה להביא לתוצאות הבאות: