ציר הזמן הבא מסכם את התפתחות עיצוב הצוללות, החל מההתחלה של הצוללת כספינת מלחמה המונעת על ידי בני אדם ועד תת-ימי הגרעין המונע בימינו.
הראשון צוללת העיצוב גויס על ידי ויליאם בורן אך מעולם לא עבר את שלב הרישום. תכנון הצוללות של בורן התבסס על טנקי נטל שניתן היה למלא אותם כדי להעמיק ולהתפנות לפני השטח - אותם עקרונות משמשים לצוללות של ימינו.
קורנליוס דרבל, הולנדי, הגה ובנה טבולה מעובלת. עיצוב הצוללות של דרייבלס היה הראשון שטיפל בבעיית חידוש האוויר כשהוא שקוע.
דייוויד בושנל בונה את צוללת הצבים המופעלת על ידי אדם אחד. צבא המושבות ניסה להטביע את צב הים בספינת המלחמה הבריטית HMS Eagle. הצוללת הראשונה שצוללה, מציגה ומשמשת בקרבות ימיים, מטרתה הייתה לשבור את המצור הבריטי של נמל ניו יורק במהלך המהפכה האמריקאית. עם ציפה חיובית קלה, הוא צף עם שישה סנטימטרים של משטח חשוף. הצב הונע על ידי מדחף מונע ביד. המפעיל היה שקע מתחת למטרה ובאמצעות בורג המוקרן מראש הצב הוא היה מצמיד מטען נפץ שעבר שעון.
ג'ון פ. הולנד מציגה את הולנד השביעי ומאוחר יותר את הולנד השמיני (1900). הולנד השמיני עם מנוע הנפט שלו להנעת שטח ומנוע חשמלי לצוללת המבצעים שימשו כמתווה השליט שאומץ על ידי כל חיל הים בעולם לעיצוב צוללות עד 1914.
הצוללת הצרפתית אייגט היא הצוללת הראשונה שנבנתה עם מנוע דיזל להנעת שטח ומנוע חשמלי לפעולות שקועות. דלק דיזל פחות נדיף מנפט והוא הדלק המועדף על עיצובים של צוללות מונעות עכשוויות ועתידיות.
ארה"ב משיקה את USS Nautilus - הצוללת הראשונה המונעת על ידי הגרעין בעולם. כוח גרעיני מאפשר לצוללות להפוך ל"תחתיות "אמיתיות - המסוגלות לפעול מתחת למים למשך זמן בלתי מוגדר. פיתוח מפעל ההנעה הגרעינית הימית היה עבודתו של צוות מהנדסי חיל הים, הממשלה והקבלן בהובלתו של סרן היימן ג. ריקובר.
ארה"ב מציגה את USS Albacore עם עיצוב גוף "טיפת דמעה" כדי להפחית התנגדות מתחת למים ולאפשר מהירות ויכולת תמרון גבוהה יותר. מחלקת הצוללות הראשונה שהשתמשה בתכנון חדש זו היא ה- USS Skipjack.